1. Ilana ati pinpin awọn isẹpo
(1) Pipin awọn isẹpo eniyan
Niwọn igba ti robot Tesla ti iṣaaju ti mọ awọn iwọn 28 ti ominira, eyiti o jẹ deede si iwọn 1/10 ti iṣẹ ti ara eniyan.
Awọn iwọn 28 ti ominira wọnyi ni a pin kaakiri ni ara oke ati isalẹ. Ara oke pẹlu awọn ejika (awọn iwọn 6 ti ominira), awọn igbonwo (awọn iwọn 4 ti ominira), awọn ọrun-ọwọ (awọn iwọn 2 ti ominira) ati ẹgbẹ-ikun (awọn iwọn 2 ti ominira).
Ara isalẹ pẹlu awọn isẹpo medullary (awọn iwọn 2 ti ominira), itan (awọn iwọn 2 ti ominira), awọn ẽkun (2 ni awọn iwọn ominira), awọn ọmọ malu (awọn iwọn 2 ti ominira) ati awọn kokosẹ (awọn iwọn 2 ti ominira).
(2) Iru ati agbara awọn isẹpo
Awọn iwọn 28 ti ominira wọnyi le jẹ tito lẹtọ si awọn isẹpo iyipo ati laini. Awọn isẹpo iyipo 14 wa, eyiti o pin si awọn ẹka-ẹka mẹta, ti o yatọ ni ibamu si agbara iyipo. Agbara apapọ iyipo iyipo ti o kere julọ jẹ 20 Nm ti a lo ni apa: 110 ti a bi 9 ni lilo ninu ẹgbẹ-ikun, medulla ati ejika, ati bẹbẹ lọ: 180 ni lilo ninu ẹgbẹ-ikun ati ibadi. Awọn isẹpo laini 14 tun wa, ti o yatọ gẹgẹbi agbara. Awọn isẹpo laini ti o kere julọ ni agbara ti 500 malu ati pe a lo ninu ọwọ-ọwọ; 3900 malu ti wa ni lo ninu ese; ati 8000 malu ti a lo ni itan ati orokun.
(3) Ilana ti isẹpo
Awọn ọna ti awọn isẹpo pẹlu Motors, reducers, sensosi ati bearings.
Rotari isẹpo liloawọn mọtoati awọn idinku ti irẹpọ,
ati awọn solusan iṣapeye diẹ sii le wa ni ọjọ iwaju.
Laini isẹpo lo Motors ati rogodo tabirogodo skrubi awọn idinku, pẹlu awọn sensọ.
2. Motors ni humanoid robot isẹpo
Awọn mọto ti a lo ninu awọn isẹpo wa ni o kun servo Motors kuku ju frameless Motors. Awọn mọto ti ko ni fireemu ni anfani ti idinku iwuwo ati yiyọ awọn ẹya afikun lati ṣaṣeyọri iyipo nla. Encoder jẹ bọtini si iṣakoso-lupu ti moto, ati pe aafo tun wa laarin ile ati ajeji ni deede ti kooduopo naa. Awọn sensọ, awọn sensọ ipa nilo lati ni oye agbara ni pipe ni ipari, lakoko ti awọn sensọ ipo nilo lati ni oye ni deede ipo robot ni aaye onisẹpo mẹta.
3. Ohun elo ti reducer ni humanoid robot isẹpo
Niwọn igba ti iṣaaju o kun lo idinku irẹpọ, ti o wa ninu gbigbe laarin kẹkẹ rirọ ati kẹkẹ irin. Harmonic reducer jẹ doko sugbon gbowolori. Ni ọjọ iwaju, aṣa le wa fun awọn apoti gear Planetary lati rọpo awọn apoti jia ti irẹpọ nitori awọn apoti gear Planetary jẹ olowo poku, ṣugbọn idinku jẹ kekere. Ni ibamu si ibeere gangan, o le jẹ apakan ti apoti jia ti aye ti gba.
Idije fun awọn isẹpo roboti humanoid ni akọkọ pẹlu awọn idinku, awọn mọto ati awọn skru bọọlu. Ni awọn ofin ti bearings, awọn iyatọ laarin awọn ile-iṣẹ ile ati ajeji jẹ pataki ni pipe ati igba igbesi aye. Ni awọn ofin ti idinku iyara, idinku iyara aye-aye jẹ din owo ṣugbọn idinku dinku, lakoko ti rogodo dabaru atirola dabarujẹ diẹ dara fun awọn isẹpo ika. Ni awọn ofin ti awọn mọto, awọn ile-iṣẹ ile ni iwọn kan ti ifigagbaga ni aaye ti micro motor.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Karun-19-2025
